close
تبلیغات در اینترنت
You could put your verification ID in a comment سيستم‌هاي حركتي چند جهته با 3 چرخ
جستجو در مطالب سایت ایران الکترو



آخرين ارسال هاي تالار گفتمان
loading...
عنوان پاسخ بازدید توسط
4 610 fahime
0 605 admin
0 601 admin
0 491 admin
0 499 admin
0 682 admin

سيستم‌هاي حركتي چند جهته با 3 چرخ

 شكل زير تصوير يك ربات فوتباليست است كه در آن از سيستم حركتي 4-جهته استفاده شده و به دلايلي كه در ادامه مطرح خواهد شد، به جاي 4 چرخ، از 3 چرخ استفاده شده است.


 

  در اين جلسه نيز، بحث را در مورد سيستم‌هاي حركتي چهار جهته ادامه خواهيم داد و شما را با نوع ديگر اين سيستم كه در آن به‌جاي 4 چرخ، فقط 3 چرخ وجود دارد، آشنا خواهيم كرد، هم‌چنين به نكاتي اشاره خواهيم كرد كه براي استفاده از اين سيستم مي‌بايست حتماً به آن توجه كرد.
شكل زير تصوير يك ربات فوتباليست است كه در آن از سيستم حركتي 4-جهته استفاده شده و به دلايلي كه در ادامه مطرح خواهد شد، به جاي 4 چرخ، از 3 چرخ استفاده شده است.


 

 

واين نيز تصوير يك نمونه‌ي ديگر از ربات‌هاي 3-چرخه با استفاده از اُمني ويل است:

 



استفاده از سيستم 3-چرخه، 2 مزيت مهم نسبت به سيستم 4-چرخه دارد:

مزيت نخست: سيستم 3-چرخه اين است كه جاي كمتري را در ربات اشغال مي‌كند. اين موضوع در ربات‌هاي فوتباليست اهميت زيادي پيدا مي‌كند، زيرا در اين ربات‌ها همواره مشكل كمبود فضا وجود دارد و طراحان اين ربات‌ها در تلاشند تا حد ممكن از سيستم‌ها و قطعاتي استفاده كنند كه جاي كمتري اشغال مي‌كنند.

مزيت دوم: در سيستم 4-چرخه، يكي از مهم‌ترين مشكلاتي كه وجود دارد اين است كه به‌سختي مي‌توان ارتفاع 4 چرخ را با يكديگر تراز كرد، يعني در اين سيستم ممكن است به‌دليل نا‌همواري زمين مسابقه، يكي از چرخ‌هاي ربات با زمين اصطكاك نداشته باشد، مثلاً ممكن است يك سنگ‌ريزه زير يكي از چرخ‌ها گير كند و يكي از چرخ‌ها از روي زمين بلند شود. اين مشكل اصولاً براي همه‌ي سيستم‌هاي چهار-چرخه وجود دارد، حتي براي خودرو‌هاي سواري! اما چاره چيست؟



براي حل اين مشكل در خودرو ها از سيستم تعليق استفاده مي‌شود، يعني به‌وسيله‌ي فنر و كمك فنر و ...، چرخ‌ها اين قابليت را پيدا مي‌كنند كه كمي نسبت به شاسي ماشين بالا و پايين بروند و به اين واسطه مي‌توان اطمينان حاصل نمود كه هر چهار چرخ خودرو به‌طور كامل با زمين اصطكاك دارند.

هرچند طراحي يك سيستم تعليق براي چرخ‌هاي ربات كمي دشوار است، ولي تنها راهي است كه استفاده از سيستم‌هاي 4-چرخه را براي ما ممكن مي‌سازد.

اما استفاده از سيستم 3-چرخه كمي پيچيده‌تر از سيستم چهار-چرخه است، زيرا در سيستم 4-چرخه به-سادگي مشخص بود براي حركت به هر سمت بايد كدام موتور‌ها حركت كنند، اما در سيستم 3-چرخه كار كمي پيچيده‌تر است، زيرا در همه‌ي حركت‌ها هر 3 موتور درگير هستند، اما سرعت و جهت آن‌ها با يك‌ديگر متفاوت است.

تنظيم سرعت موتور‌ها را مي‌توان با استفاده از PWMها انجام داد. يعني براي هدايت هر موتور از يك PWM ميكروكنترلر استفاده مي‌كنيم. مي‌دانيم كه براي حركت به جلو، عقب، چپ و ... بايد سرعت و جهت هر 3 موتور را تنظيم نمود. براي پيدا كردن سرعت‌هاي مناسب براي حركت ربات در هر جهت را مي‌توان از بحث‌هايي كه در مورد بردارها در دروس دبيرستاني خوانده‌ايد استفاده كرد، اما روش بسيار ساده‌تر و بعضاً كارآمد‌تر، استفاده از روش سعي و خطا است. مثلاً اگر مي‌خواهيم ربات به سمت چپ حركت كند، بايد با كم و زياد كردن عدد PWMها مشخص كنيم هر موتور با چه سرعتي و در چه جهتي حركت كند.

اشتراک در 100 درجه اشتراک گذاري در FaceBook اشتراک گذاري در Twitter ارسال ايميل به دوستان در Gmail اضافه کردن به Google Bookmarks ارسال ايميل به دوستان در ياهو
تعداد بازديد : 223
بخش نظرات

نام
ایمیل (منتشر نمی‌شود) (لازم)
وبسایت
:) :( ;) :D ;)) :X :? :P :* =(( :O @};- :B /:) :S
نظر خصوصی
مشخصات شما ذخیره شود ؟ [حذف مشخصات] [شکلک ها]
کد امنیتی

الکترونیک,کنترل, هوش مصنوعی, شبکه های عصبی, فازی , الگوریتم ژنتیک , مهندسی تکنولوژی الکترونیک , مخابرات , دانلود کتاب , مجلات علمی , دانلود ژورنال , دانلود مقاله , جزوات دانشگاهی , کتابهای دانشگاهی , هند بوک ,مدار منطقی,مفاهیم پایه برق و الکترونیک,مدار هاي ديجيتال,مدارهاي آنالوگ,مدارهاي مجتمع خطي,مدار چاپی ,رباتيك و مكاترونيك,پردازش سيگنال و هوش محاسباتي,بيو الكتريك,ARM,AVR,8051,PLD , SPLD , GAL , CPLD , FPGA,مدارهای الکترونیکی فرکانس بالا,مخابرات نوری,سيستم هاي قدرت,حفاظت سیستمهای قدرت,ترانسفورماتورها و ماشين هاي الکتريکي,الكترونيك صنعتي,تاسيسات الکترونیکی , حل المسائل دروس تخصصی , آموزش Listening , آموزش Speaking , آموزش Writing,آموزش Reading,آموزش Vocabulary,آموزش Grammar,آموزش Pronunciation,منابع آموزشی آزمون IELTS,منابع آموزشی آزمون TOEFL,منابع آموزشی آزمون GRE,منابع آموزشی آزمون GMAT,رمان و داستان انگلیسی,کتاب های داستان سطح بندی,باز و بسته کردن گوشی,آگهی استخدام,لیست مشاغل مورد تایید کشورها,معرفی بهترین دانشگاه های خارجی,ترفندستان,اطلاعات عمومی,تبلت,اندروید,آیفون,Electronics, control, artificial intelligence, neural networks, fuzzy logic, genetic algorithms, technology, engineering, electronics, telecommunications, download books, magazines, scientific journals download, download articles, pamphlets, college, college books, Indian books, logic, basic concepts of electricity and electronics, digital circuits, analog circuits, linear integrated circuits, printed circuit boards, robotics and mechatronics, signal processing and computational intelligence, bio-electric, ARM, AVR, 8051, PLD, SPLD, GAL, CPLD, FPGA, high-frequency electronic circuits, optical telecommunications, power systems, power protection systems, transformers and electrical machines, industrial electronics, electronic equipments, solves the catechism courses, teaching Listening, teaching Speaking, teaching Writing, teaching Reading, teaching Vocabulary, teaching Grammar, teaching Pronunciation, resources Exam Training IELTS, educational resources, test TOEFL, test learning resources GRE, test materials GMAT, English novel, graded story books, opening and closing the phone, job advert, job list of approved countries, introducing the best foreign universities , Tickling, Profile, tablet, android, iPhone